像机与惯性测量单元旋转关系校准方法、装置和设备.pdfVIP

下载本文档

1
0
约2.47万字
约 22页
2023-06-03 发布于四川
举报
版权申诉

像机与惯性测量单元旋转关系校准方法、装置和设备.pdf

1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

本申请涉及一种像机与惯性测量单元旋转关系校准方法、装置和设备。所述方法包括：获取像机拍摄的第一图像和第二图像，提取第一图像和第二图像的仿射匹配点对；根据第一图像和第二图像的单应性矩阵与旋转矩阵和平移向量的第一关系，建立单应性矩阵与第一齐次坐标和第二齐次坐标的第二关系；根据仿射变换矩阵，建立仿射变换矩阵和旋转矩阵的第三关系；根据第二关系和第三关系，得到多项式方程组；获取初始安装参数，将多项式方程组进行一阶近似，得到阶数为2的简化的多项式方程组；采用解算器对简化的多项式方程组进行求解，得到待标定的旋

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112629565 B (45)授权公告日 2021.06.01 (21)申请号 202110249005.8 G06T 7/80 (2017.01)