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本发明公开了一种基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划方法，包括重置初始信息素浓度、启发函数的改进以及信息素浓度更新，其中重置初始信息素浓度即为每个栅格设置不同的信息素浓度；在启发函数中加入了A*算法估价函数和转角约束因子，利用A*估价函数寻找全局最优解，同时用转角约束因子进行角度约束；在蚁群算法的信息素更新部分，加入狼群算法的分配原则，利用该原则进行信息素的分配，同时利用MMAS算法中的最大‑最小原则进行信息素浓度的限制；本发明能够增强算法的全局搜索能力、缩短路径长度，为移动机器人规划出一条更为
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112650229 B
(45)授权公告日 2022.07.05
(21)申请号 202011477455.4 CN 109685286 A,2019.04.26
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