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本发明涉及一种控制力矩陀螺框架系统鲁棒复合控制方法，针对控制力矩陀螺框架系统实际工作过程中面对转子动不平衡引起的高频干扰的影响而造成速度调节精度低的问题，提供该控制方法，首先，根据控制力矩陀螺框架系统转速输出与电流输入之间的动力学关系建立框架系统标称模型；其次，根据标称模型选择混合灵敏度加权函数并求解H∞控制器保障框架系统动态性能与模型摄动抑制能力；再次，设计峰值滤波器抑制动不平衡引起的高频干扰对速度调节精度的影响；然后设计干扰观测器估计并补偿摩擦力矩以增强框架系统的抗干扰能力；最后完成一种控制
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112650264 B
(45)授权公告日 2021.12.10
(21)申请号 202011506805.5 CN 110716577 A,2020.01.21
(22)
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