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本发明公开了一种基于分布式多机器人充电站分配问题的求解方法，对于有任务且要充电的机器人，以极小化所有机器人总耗时为目标,每个机器人利用自己获取到的通信范围内邻居机器人的位置、剩余电量和高于自己优先级的邻居机器人等信息，基于自己充电耗时最短的原则选择充电站，来实现近似最优解。对于空闲机器人，以极大化所有机器人的电量且保证电量均衡为目标。空闲机器人进行充电调度基于充电站分配均衡的原则,每个充电站的空闲机器人通过协作求解自己的充电时间，依次完成充电。本发明有效缩短了任务机器人的充电时间，同时解决了空闲
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112636345 B
(45)授权公告日 2022.05.31
(21)申请号 202011589000.1 B60L 53/67 (2019.01)
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