一种无需时钟同步的移动编队相对自定位方法.pdfVIP

下载本文档

1
0
约3.84万字
约 25页
2023-06-03 发布于四川
举报
版权申诉

一种无需时钟同步的移动编队相对自定位方法.pdf

1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

本发明提供了一种无需时钟同步的移动编队相对自定位方法，其中，移动网络中的每个节点装配有惯性导航设备和深度计，惯性导航设备用于提供移动节点的惯导纬度、惯导经度、东向速度、北向速度参数；深度计用于提供移动节点的深度和垂直速度参数；该方法具体包括：所有节点通过收发KLV数据帧建立通信链路；所有节点通过应答通信，使用粒子滤波与轨迹预测相结合的方法对惯性导航设备的相对定位误差进行校正，从而实现自定位。本发明的方法在不需要时钟同步的前提下，利用水下移动编队中两两节点间的水声通信，结合多项式回归和粒子滤波方法

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112653992 B (45)授权公告日 2022.01.07 (21)申请号 201910967650.6 (56)对比文件