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机器人复习题及参照答案 机器人复习题及参照答案 机器人复习题及参照答案 机器人学导论 二、简答题： 机器人学主要包括哪些研究内容？ 机器人常用的机身和臂部的配置型式有哪些？ 拉格朗日运动方程式的一般表示形式与各变量含义？ 机器人控制系统的基本单元有哪些？ 直流电机的额定值有哪些？ 常有的机器人外面传感器有哪些？ 简述脉冲回波式超声波传感器的工作原理。 机器人视觉的硬件系统由哪些部分组成？ 为什么要做图像的预办理？机器视觉常用的预办理步骤有哪些？ 请简述模糊控制器的组成及各组成部分的用途。 从描述操作命令的角度看，机器人编程语言可分为哪几类？ 仿人机器人的重点技术有哪些？ 三、论述题： 试论述机器人技术的发展趋势。 试论述精度、重复精度与分辨率之间的关系。 试论述轮式行走机构和足式行走机构的特点和各自适用的场合。 试论述机器人静力学、动力学、运动学的关系。 机器人单关节伺服控制中，地址反响增益和速度反响增益是怎样确定的？ 试论述工业机器人的应用准则。 四、计算题：（需写出计算步骤，无计算步骤不能够得分）： 1.已知点u的坐标为[7,3,2]T，对点u依次进行以下的变换：（1）绕z轴旋转90°获得点v；（2）绕y轴旋转90°获得点w；（3）沿x轴平移4个单位，再沿y轴平移-3个单位， 最后沿z轴平移7个单位获得点t。求u,v,w,t各点的齐次坐标。 z t v w Oy xu \6.以以下图的三自由度机械手（两个旋转关节加一个平移关节，简称RPR机械手），求尾端机械手的运动学方程。 L2L3 d2 3 L1θ1 二、简答题： 1.答：机器人研究的基础内容有以下几方面：(1)空间机构学；(2)机器人运动学；(3)机器人静力学；(4)机器人动力学；(5)机器人控制技术；(6)机器人传感器；(7)机器人 语言。 2.答：目前常用的有以下几种形式：(1)横梁式。机身设计成横梁式，用于悬挂手臂部件，拥有占地面积小，能有效地利用空间，直观等优点。(2)立柱式。多采用辗转型、俯仰型 或屈伸型的运动型式，一般臂部都可在水平面内辗转，拥有占地面积小而工作范围大的特点。(3)机座式。能够是独立的、自成系统的完满装置，可随意布置和搬动。也能够拥有 行走机构，如沿地面上的专用轨道搬动，以扩大其活动范围。(4)屈伸式。臂部由大小臂组成，大小臂间有相对运动，称为屈伸臂，能够实现平面运动，也能够作空间运动。 答：拉格朗日运动方程式一般表示为： dLL dtqq 式中，q是广义坐标；τ是广义力。L是拉格朗日算子，表示为  τ LK P 这里，K是动能；P是位能。 4. 答：组成机器人控制系统的基本要素包括： (1)电动机，供应驱动机器人运动的驱动力。 (2) 减速器，为了增加驱动力矩、降低运动速度。 (3)驱动电路，由于直流伺服电动机 或交流伺服电动机的流经电流较大，机器人常采用脉冲宽度调制（ PWM）方式进行驱动。 (4) 运动特点检测传感器，用于检测机器人运动的地址、速度、加速度等参数。 (5)控制 系统的硬件，以计算机为基础，采用协调级与执行级的二级结构。 (6) 控制系统的软件，实现对机器人运动特点的计算、机器人的智能控制和机器人与人的信息交换等功能。 5. 答：直流电动机的额定值有以下几项： (1)额定功率，是指依照规定的工作方式运行时所能供应的输出功率。对电动机来说，额定功率是指轴上输出的机械功率，单位为 kW。(2) 额定电压，是电动机电枢绕组能够安全工作的最大外加电压或输出电压，单位为 V。(3) 额定电流，是指电动机依照规定的工作方式运行时，电枢绕组赞同流过的最大电流，单位 为A。(4)额定转速，指电动机在额定电压、额定电流和输出额定功率的状况下运行时，电动机的旋转速度，单位为 r/min。 答：常有的外面传感器包括触觉传感器，分为接触觉传感器、压觉传感器、滑觉传感器和力觉传感器。距离传感器，包括超声波传感器，凑近觉传感器，以及视觉传感器、听觉传感器、嗅觉传感器、味觉传感器等。 7.答：在脉冲回波式中，先将超声波用脉冲调制后发射，依照经被测物体反射回来的回波延缓时间t，计算出被测物体的距离R，假设空气中的声速为v，则被测物与传感器间的距 离R为： Rvt/2 若是空气温度为T（℃)，则声速v可由下式求得： v331.50.607Tm/s 8.答：(1)光景和距离传感器，常用的有摄像机、CCD图像传感器、超声波传感器和结构光设备等；(2)视频信号数字化设备，其任务是把摄像机也许CCD输出的信号变换成方便计 算和解析的数字信号；(3)视频信号办理器，视频信号实时、快速、并行算法的硬件实现设备：如DSP系统；(4)计算机及其设备，依照系统的需要能够采用不相同的计算机及其外 设来满足机器人视觉信息办理及其机器人控制的需要；(5)机器人或机械手及其控制