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本发明公开了一种移动机器人及其行走机构，行走机构包括：底板，两个主动轮，两个主动轮悬架总成，连接架，以及至少一个从动轮；主动轮悬架总成包括：固定座，摆臂，减震组件，以及连接件；固定座固定在底板上，摆臂铰接在固定座上，减震组件连接在摆臂与连接件之间，主动轮可转动的安装在摆臂上；连接件用于与移动机器人本体连接，连接架连接在两个主动轮悬架总成的摆臂上。移动机器人过坎时，一侧的主动轮向上移动而带动该侧的摆臂向上摆动，并通过连接架带动另一侧的摆臂向上摆动，使得两侧的主动轮同步摆动，以避免移动机器人在移动过
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112678087 A
(43)申请公布日 2021.04.20
(21)申请号 202011625244.0
(22)申请日 2020.12.31
(71)申请人 深圳
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