原创力文档- 1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
- 2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
- 3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
本发明提供了一种单主多从的消防机器人多模式灭火方法，该方法包括：操作者控制主机器人到达目标位置，获取主机器人和从机器人位姿并计算位姿差值，针对片状着火区域的平行式灭火模式和点状着火区域的集中式灭火模式，计算从机器人水炮的期望角度，考虑因地面不平导致机器人底座出现的横滚角，计算水炮的俯仰角、偏航角需补偿角度，结合消防机器人水炮偏航角与俯仰角的阈值，获取水炮控制的角度约束，计算水炮从当前角度到期望角度的位移，进而主机器人和从机器人协作灭火。本发明借助多台消防机器人互相协作灭火，提升了灭火效率，实用性
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112717308 B
(45)授权公告日 2021.09.28
(21)申请号 202110164636.X (51)Int.Cl.
文档评论（0）