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本发明公开了一种四旋翼无人机系统的通用型估计方法及装置，所述方法：对四旋翼无人机线性离散系统状态方程补充创新项以弥补估计误差可能发散的不足；给出四旋翼无人机状态观测的动态误差满足稳定的约束条件；给出四旋翼无人机状态观测动态误差满足稳定的约束条件的求解方式；给出四旋翼无人机未知的外界扰动和测量噪声的求解方式；确定四旋翼无人机各项参数，采用上述求解方式，利用Matlab中的线性矩阵不等式工具箱，求解四旋翼无人机线性离散系统的状态估计、外界扰动以及测量噪声估计；本发明的优点在于：能同时对系统的状态以及
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116227151 A
(43)申请公布日 2023.06.06
(21)申请号 202310018002.2 G06F 111/04 (2020.01)
(22)申请日 2023.01
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