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本发明公开了一种基于四边形拟合的纸箱检测方法和系统，属于机器视觉、物流领域。包括：同时获取待检测场景的二维彩色图像和三维点云图像，将该二维彩色图像输入至训练好的基于锚框的检测网络，得到该二维彩色图像中纸箱各四边形的角点二维坐标；对该三维点云图像进行平面分割，得到多个平面；在分割得到的平面上根据角点的二维坐标，得到待检测场景中纸箱的三维坐标；所述基于锚框的检测网络采用训练数据集{纸箱二维彩色图像，纸箱暴露在二维彩色图像中的四边形的角点二维坐标}训练得到。本发明通过基于锚框的检测网络预测纸箱某一个面
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116228857 A
(43)申请公布日 2023.06.06
(21)申请号 202310030202.X
(22)申请日 2023.01.06
(71)申请人 华中科技大学
地址 430074
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