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本发明公开了一种基于稠密视差图的路面坑洼检测方法、系统和设备，方法包括：获取同一道路场景的左右视图，并基于左右视图计算道路场景的稠密视差图；基于得到的稠密视差图截取检测区域；基于检测区域的图像信息和视差信息计算区域点云信息；对道路平面建模，并计算区域点云中每个离散点到路面方程所在平面的高度信息；根据区域点云信息和高度信息生成高度图；通过融合多帧连续图像的高度图对检测结果进行滤波和修正，以得到融合结果；根据融合结果对车辆行驶中，前方检测区域的道路起伏情况和明显具有坑洼特征的区域进行检测与确认。解决
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112906449 A
(43)申请公布日 2021.06.04
(21)申请号 202011390618.5
(22)申请日 2020.12.02
(71)申请人 北京
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