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一种确定在距离自身车辆相对较远距离处的目标的绝对速度的基于LIDAR的方法，包括：通过在相对较近距离范围上使用深度学习算法估计绕z轴的介入旋转θ和正交x和y方向上的平移，使用从LIDAR传感器获得的第一帧t‑1和第二帧t来估计自身车辆的自身速度；将第一帧t‑1和第二帧t中的每帧分为多个相邻输入范围，并且通过使用网络随后处理每帧来估计在相对较远距离处所述目标的相对速度，每个输入范围使用相应的卷积神经网络来处理；以及将估计所述自身速度的估计值与估计所述相对速度的估计值相结合以获得所述绝对速度的估计值
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112904359 A
(43)申请公布日 2021.06.04
(21)申请号 202011300580.8
(22)申请日 2020.11.19
(30)优先权数据
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