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本申请公开了一种机器人重定位方法、装置、机器人和计算机可读存储介质，机器人重定位方法包括：获取一帧激光雷达点云；分阶段计算所有粒子在地图上的似然域，得到第一粒子群，似然域是指地图上每个点对应的障碍物的概率；根据第一粒子群和激光雷达点云创建局部地图，将局部地图与全局地图进行比较以确定最优位姿，以最优位姿作为定位结果。解决了在重采样粒子群阶段，需要机器人移动一定距离才能执行一次滤波，同时粒子需要多次迭代才能收敛，得到最优的全局位姿估计的技术问题，通过使用两种不同方法来筛选粒子群，两种方法相互补充，共
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112904369 A
(43)申请公布日 2021.06.04
(21)申请号 202110051738.0
(22)申请日 2021.01.14
(71)申请人 深圳市杉川致行科技有限公司
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