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本发明提供一种手持式GNSS/MEMS‑INS接收机航向初值获取方法，包括以下步骤：计算俯仰角和横滚角，INS初始化，INS捷联算法更新，计算速度增量，计算航向角。本发明涉及一种电子设备和存储介质，用于执行一种手持式GNSS/MEMS‑INS接收机航向初值获取方法。本发明提供的方法简单，容易工程实现。在粗对准过程中，通过IMU和GNSS各自提供的速度增量就能计算得到航向角，有效的减少了由INS速度更新带来的误差和GNSS的观测噪声，不涉及复杂的滤波计算及平差处理。作业方式灵活、简单，无需要求载体
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112902956 A
(43)申请公布日 2021.06.04
(21)申请号 202011594858.7
(22)申请日 2020.12.29
(71)申请人 广州
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