毕业设计（论文）-地下综合管廊挂轨式巡检机器人设计.docx

地下综合管廊是在地下建造一个大范围的隧道空间，将电力、通信、供水等工程管线集中在一块,进行统一规划，统一管理,是一种新型的城市化基础设施，具有很大的工程意义。本文通过设计的一种挂轨式巡检机器人，能够解决综合管廊内人工巡检效果、效率、安全性等不足的问题。主要研究内容如下： 行走驱动部的设计，包括行走轨道的选型、轮轨接触方式的选择、轨道的受力分析、行走轮的选型设计、转弯导向装置的设计、转弯可行性的分析以及动力传动部分选择设计。 一维旋转云台和的云台相机升降机构的设计，包括相机Z轴的旋转受力分析、云台升降过程中的受力分析、蜗轮蜗杆同步带传动设计以及云台和升降机构的安装形式。 巡检机器人主体的设计，包括行走驱动单元的机架设计、主体外壳的密封设计以及蓄电池、主控制板、传感器的摆放和安装位置的设计。 利用三维软件对所设计的地下综合管廊挂轨式巡检机器人机械结构进行了三维建模，并对模型进行材料的选择和质量设定，利用soildworks仿真结果分析出巡检机器人零部件的受力情况。 各传感器模块的选型；对于温度参量，基于PT100的电阻，在满足一定精度的情况下，完成了传感信号生成放大电路的设计。 巡检机器人总体控制方案设计，包括电池电量分析，主控制芯片、蓄电池电源等模块的选型，根据地下综合管廊巡检要求，给出巡检程序流程框图，实现了较为可靠的控制系统设计。 该论文有图73幅，表16个，参考文献50篇。 关键词：地下综合管廊；挂轨；巡检机器人；云台；STM32；传感器 Abstract Undergroundcomprehensivepipelinegalleryisanewtypeofurbanizationinfrastructure,whichconstructsalarge-scaletunnelspaceunderground,concentratespower,communication,watersupplyandotherengineeringpipelinestogether,carriesoutunifiedplanningandmanagement,andhasgreatengineeringsignificance.Inthispaper,arail-mountedinspectionrobotisdesigned,whichcansolvetheshortcomingsofartificialinspectioneffect,efficiencyandsafetyinthecomprehensivepipegallery.Themainresearchcontentsareasfollows: Thedesignofthedrivingpartincludestheselectionofthetravelingtrack,thecontactmodebetweenwheelandrail,theforceanalysisofthetrack,theselectionofthetravelingwheel,thedesignoftheturningsteeringdevice,thefeasibilityanalysisofturningandtheselectiondesignofthepowertransmissionpart. Thedesignofliftingmechanismofone-dimensionalrotatingplatformandplatformcameraincludesrotatingforceanalysisofZaxisofcamera,forceanalysisduringliftingprocessofplatform,designofwormgearandwormsynchronousbelttransmission,andinstallationformofplatformandliftingmechanism. Thedesignofthemainbodyoftheinspectionrobotincludestheframedesignofthewalkingdrivingunit,thesealingdesignofthemainbodyshell,andtheplacementandinstallationpositiondesignofthestoragebattery,themaincontrolboard,thesensor. Themechanicalstructureofthetrack-mountedpatrolrobotforundergroundpipelinegalleryismodeledbythree-dimensionalsoftware,andthem