一种基于全局地图探索的路径规划方法、芯片及机器人.pdfVIP

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2023-06-11 发布于四川
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一种基于全局地图探索的路径规划方法、芯片及机器人.pdf

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本发明公开一种基于全局地图搜索的路径规划方法、芯片及机器人，机器人执行所述路径规划方法的过程中，机器人基于四叉树的构建方法对四个象限区域内的目标点进行搜索选取，再基于构建的四叉树骨架（优化四叉树），采用深度优先原则、节点重复访问原则、距离最近原则对全局地图空间内分布的节点进行访问以确定出用于机器人遍历所述工作区域的路径，从而减少冗余的重复路径，保留由访问节点规划出的必要的重复路径，能够使得机器人在探索未知区域时更高效、更快速。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113009916 A (43)申请公布日 2021.06.22 (21)申请号 202110249215.7 (22)申请日 2021.03.08 (71)申请人珠海市一微半导体有限公司