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本发明属于航姿解算技术领域，尤其基于非完整测量向量的航姿解算方法，包括当传感器故障或干扰造成ab或mb不完整时，重力加速度向量与地磁向量在物体坐标系中的测量值与相应向量在参考坐标系中的坐标值满足三维笛卡尔坐标变换关系，该变换为等积变换，即变换不改变向量的模值以及不同向量间的点积；本发明航姿解算仅使用向量传感器数据不需要陀螺仪等其它传感器，且计算过程不包含迭代运算，这使得解算方法的实施成本低且计算过程耗时短。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112985380 B
(45)授权公告日 2021.07.27
(21)申请号 202110525236.7 G01C 21/16 (2006.01)
(22)申请日
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