车道线检测方法、装置、自动驾驶车辆及可读存储介质.pdfVIP

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2023-06-11 发布于四川
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车道线检测方法、装置、自动驾驶车辆及可读存储介质.pdf

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本公开的实施例提供了一种车道线检测方法、装置、自动驾驶车辆及可读存储介质，所述方法包括：采集道路图像，所述道路图像包含至少一条车道线；对所述道路图像进行预处理，得到所述道路图像对应的车道线概率图；获取所述道路图像中的车道线消失点；根据所述车道线消失点和所述车道线概率图对所述道路图像中每条车道线进行曲线拟合，得到车道线检测结果。本公开可以利用车道线必然经过车道线消失点的性质，通过车道线消失点对拟合结果进行几何约束，可以克服由于车道线概率图得到的采样点的偏差导致曲线拟合出现偏差的问题，提高了车道线检

(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113011285 B (45)授权公告日 2023.04.07 (21)申请号 202110229709.9 G06V 10/82 (2022.01)