原创力文档- 1、本文档共13页，其中可免费阅读12页，需付费10金币后方可阅读剩余内容。
- 2、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。
- 3、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
- 4、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
本发明公开一种用于移动机器人的多尺度地图构建方法，步骤1，初始化，以机器人当前位置为原点建立网格地图和拓扑地图；步骤2，扫描并移动，机器人持续移动直到全部网格地图建立；步骤3，生成局部子地图，将网格地图当前位置数据进行卷积后，用卷积神经网络识别网格地图的矩形空间，判断矩形空间是否识别，生成一个局部子地图；步骤4，设置关键节点存储在网格地图和拓扑地图上；步骤5，生成拓扑地图，将网格地图上已识别的关键节点记录到拓扑地图中，并预计算出所有网格地图上的行动路径。提升地图的准确度，提高定位算法精度；有助于
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112987720 A
(43)申请公布日 2021.06.18
(21)申请号 202110133028.2
(22)申请日 2021.01.29
(71)申请人 北京比得机器人科技有限公司
文档评论（0）