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本发明一种船舶靠泊速度的控制方法,先建立船舶靠泊模型,然后计算岸壁效应扰动和浅水效应的影响,通过求解线性矩阵不等式,计算前馈控制输入力、滑模鲁棒控制输入力,从而得到总控制输入力,并将该总控制输入力作用于船舶来控制船舶靠泊速度,本发明用矩阵不等式变换推导出鲁棒滑模控制算法,在一定范围内,能够保证系统的稳定性和系统性能,由于本发明考虑了系统的模型不确定性与扰动抑制问题,具有良好的与控制性能与鲁棒性。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113189869 A
(43)申请公布日 2021.07.30
(21)申请号 202110368393.1
(22)申请日 2021.04.06
(71)申请人 集美大学
地址 36
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