园区车道线生成方法、系统及计算机可读存储介质.pdfVIP

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2023-06-15 发布于四川
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园区车道线生成方法、系统及计算机可读存储介质.pdf

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本发明公开了园区车道线生成方法、系统及计算机可读存储介质，所述方法步骤为，采用激光slam建图方案生成园区场景的点云地图；将相机与雷达进行标定，获得变换矩阵；通过车道线分割算法获取相机图像中的车道线信息；根据变换矩阵，将点云投影到图像上，获取点云中的车道线信息，计算车道中心线；车道需满足车辆轨迹方程的约束，获取激光slam建图时生成的车辆行驶轨迹；结合车道中心线和车辆行驶轨迹导入到点云地图中，并进行人工微调；对微调后的车道中心线进行平滑处理；对平滑处理后的车道中心线进行采样，生成车道中心线点；设

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113160355 A (43)申请公布日 2021.07.23 (21)申请号 202110404648.5 (22)申请日 2021.04.15 (71)申请人的卢技术有限公司地址