基于毫米波雷达和摄像头信息融合的障碍物检测方法.pdfVIP

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2023-06-15 发布于四川
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基于毫米波雷达和摄像头信息融合的障碍物检测方法.pdf

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本发明提供了基于毫米波雷达和摄像头信息融合的障碍物检测方法，包括对毫米波雷达和摄像头进行联合标定实现两传感器所在坐标系的转换；对摄像头进行标定获取摄像机内外参数，将雷达获取的目标位置投影到摄像头获得的图像上；将毫米波雷达数据与摄像头数据在时间上的融合；对雷达返回的目标信号进行预处理获取有效目标，针对有效目标生成目标感兴趣区域；基于摄像头获取的图像检测运动目标障碍物；计算基于毫米波雷达获取的目标感兴趣区域和基于摄像头获取的运动目标障碍物结果中的目标重合度，最终根据目标重合度决定是否存在目标障碍物。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113156421 A (43)申请公布日 2021.07.23 (21)申请号 202110371841.3 (22)申请日 2021.04.07 (71)申请人南京邮电大学地址