在线自动互锁策略.pdfVIP

下载本文档

0
0
约2.96万字
约 31页
2023-06-17 发布于四川
举报
版权申诉

在线自动互锁策略.pdf

1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

一种用于多机器人系统的死锁避免运动规划技术。该技术包括针对即将到来的机器人运动区段在线计算扫掠体，并且使用扫掠体来计算一个或多个重叠区域，所述一个或多个重叠区域被发布给所有机器人控制器。扫掠体计算基于实际即将到来的工具路径，包括诸如跳跃和偏移之类的自适应条件。机器人控制器在每个时间步检查是否将进入重叠区域以及另一机器人是否已经在该区域中。当机器人确定它将要进入被占用的区域时，机器人保持位置，直到该区域被腾空。机器人发布区域进入和退出用于其它机器人知晓。增加附加逻辑以建立优先级，用于自动解决死锁情

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116263716 A (43)申请公布日 2023.06.16 (21)申请号 202211598412.0 (22)申请日 2022.12.12 (30)优先权数据 17/644,123 2021