原创力文档- 7
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- 2023-06-20 发布于四川
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本发明新型公开了一种打磨抛光机器人。包括打磨抛光机机身、打磨抛光砂带、机器人手爪、机器人上臂、机器人下臂和机器人底座。打磨抛光机器人有三个自由度：上臂俯仰自由度、下臂俯仰自由度和腰转自由度。针对目前钢制圆柱试样打磨机器人对试件的夹持力难于控制，容易出现夹持不牢而造成生产事故的问题，采用机器人手爪托举试件方式，手爪无须电机驱动来夹紧工件，砂带对试件的压力通过平行四边形机构转化为相互平行的三根手指对试件在打磨平面的二维约束力。该约束力大小取决于机器人托举试件对砂带的正压力，由于砂带存在柔性，该二维约
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113319870 A
(43)申请公布日 2021.08.31
(21)申请号 202110714854.6
(22)申请日 2021.06.26
(71)申请人 浙江量大智能科技有限公司
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