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- 2023-06-20 发布于四川
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本发明提供了一种变胞机构、机械手指、机械灵巧手，该变胞机构包括双摇杆机构、第一控制杆和第二控制杆，双摇杆机构的机架与第一摇杆连接于第一铰接轴，与第二摇杆连接于第二铰接轴，第二摇杆设置有以第二铰接轴为中心的被动齿轮，第一铰接轴上安装有主动齿轮，机架上安装有中间齿轮，被动齿轮和主动齿轮均与中间齿轮啮合。第一控制杆和第二控制杆与机架铰接于第一铰接轴，第一控制杆滑动连接有与第一铰接轴平行的滑动销，第一控制杆于滑动销的滑动路径上设置有弹力限动件，第二控制杆的滑槽内设置有用于与主动齿轮卡接的插销。本发明提供
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113319837 B
(45)授权公告日 2022.08.16
(21)申请号 202110729013.2 B25J 9/00 (2006.01)
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