《现代控制理论》 课件 17 极点配置问题.pptx

现代控制理论第5章 线性定常系统的综合 专题十七 极点配置问题 线性反馈控制系统基本结构1234线性反馈控制系统特性极点配置问题系统镇定及解耦问题状态观测器介绍5678全维状态观测器降维状态观测器状态观测器应用 5.3极点配置问题 极点配置问题????????????++-+ 极点配置问题?? 极点配置问题? 极点配置问题? 极点配置问题? 极点配置问题? 极点配置问题? 极点配置问题?? 极点配置问题? 极点配置问题讨论：选择期望极点，一般应注意以下两点：对一个n维系统，必须指定n个实极点或共轭复极点极点位置的确定，要充分考虑它们对系统性能的主导影响及其与系统零点分布状况的关系对于单输入系统，只要系统能控必能通过状态反馈实现闭环极点任意配置，而且不影响原系统零点的分布；如果造成零极点对消，则闭环系统不完全能观上述原理同样适用于多输入系统，但具体设计要困难。 极点配置问题? 极点配置问题? 极点配置问题?? 5.4系统镇定及解耦问题 系统镇定问题? 系统解耦问题? 系统解耦问题解决解耦问题，必须回答两方面问题：确定系统能够被解耦的充要条件，即能解耦的判别问题；确定解耦控制律和系统的结构，即解耦系统的具体综合问题。实现解耦的两种方法：前馈补偿器解耦状态反馈解耦 前馈补偿器解耦? 状态反馈解耦? 状态反馈解耦? 状态反馈解耦? 小结本节内容:极点配置问题采用状态反馈采用输出反馈系统镇定及解耦问题系统镇定问题系统解耦问题前馈补偿器解耦状态反馈解耦能解耦性判据 感谢聆听