原创力文档- 5
- 0
- 约2.51万字
- 约 21页
- 2023-06-20 发布于四川
- 举报
一种自动驾驶车辆的跟踪控制方法，预先建立考虑道路倾角与曲率的车辆动力学模型，还包括：1)基于车辆动力学模型构建当前时刻的动态预测过程，并设计考虑驾驶路径信息的扩展模型预测控制器；2)获取当前时刻车辆的状态信息，根据状态信息建立约束包络；3)根据动态预测过程和约束包络利用差分进化算法求解得到当前时刻的最优控制转向角，根据最优控制转向角控制车辆在可行驶道路区域内自主跟踪最优的平滑路径；4)回到步骤1)计算下一个控制周期的最优控制转向角，直到车辆到达路径的终点。本发明能够处理路径跟踪过程中车辆与路面的
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113320542 B
(45)授权公告日 2022.05.17
(21)申请号 202110703645.1 B60W 30/04 (2006.01)
(22)申请日 2021.06
文档评论（0）