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本发明公开了一种轮廓提取方法、装置、设备、程序产品及存储介质，该方法包括：采集待识别的目标物体的二维图像和三维点云图像；基于所述三维点云图像，对所述二维图像进行特征提取，得到所述目标物体在所述二维图像中的第一轮廓图像，其中，所述第一轮廓图像中包含所述目标物体在所述二维图像中的各个连通面的边缘像素点；对所述二维图像进行边缘检测，提取所述二维图像的第二轮廓图像；利用所述第一轮廓图像中各个连通面的边缘像素点对所述第二轮廓图像进行过滤，得到所述目标物体的目标轮廓图像。本发明通过结合二维图像和三维点云图像
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113420735 B
(45)授权公告日 2021.12.21
(21)申请号 202110965160.X (51)Int.Cl.
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