一种基于几何一致性约束的三维目标识别方法及系统.pdfVIP

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2023-06-22 发布于四川
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一种基于几何一致性约束的三维目标识别方法及系统.pdf

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本发明公开了一种基于几何一致性约束的三维目标识别方法及系统，利用局部几何一致性约束对初始的对应点对进行聚类和排序，仅保留置信度分数较高的对应点对以减少姿态估计的计算量；然后利用每个对应点对聚类中的特征点和邻域点构建局部参考坐标系以计算候选姿态，构建的局部参考坐标系的鲁棒性和重复性好，有助于提高姿态估计的准确性；最后利用全局几何一致性约束对候选姿态根据其置信度进行排序，从而确定最优姿态即识别结果。本发明可以在高遮挡和杂波的三维场景中快速准确地识别出感兴趣的目标物体。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113435256 B (45)授权公告日 2022.04.26 (21)申请号 202110622577.6 G06K 9/62 (2022.01) (22)申请日 2