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本发明涉及多无人机基于视觉的相对定位和编队控制技术,为提出解决GPS拒止环境下的多无人机定位问题的方法。为此,本发明采取的技术方案是,基于视觉相对定位的多无人机编队方法,步骤如下:首先建立相机成像和运动的数学模型‑针孔相机模型;由于相机在运动,相机平面的运动在世界坐标系下由旋转矩阵R和平移向量t表示,R与t被称为相机的外参数,这也是视觉定位算法需要解算的目标;设计二维码标签识别与视觉定位。本发明主要应用于多无人机基于视觉的相对定位和编队控制场合。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113436276 B
(45)授权公告日 2023.04.07
(21)申请号 202110790711.3 B64C 27/08 (2023.01)
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