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本发明涉及一种通过DC马达（15）控制爪形离合器（8.1、8.2）的方法，该DC马达被构造成经由致动器臂（20）来移动爪形离合器（8.1、8.2），该爪形离合器（8.1、8.2）包括具有一个或多个爪形件（21.1、22.1）的至少一个齿轮（21、22），所述爪形件被构造成接合滑动套筒（23）的一个或多个爪形件（23.1、23.2），该方法包括：向DC马达（15）供应脉宽调制电压，该脉宽调制电压具有由控制算法（10）提供的占空比，该控制算法（10）包括基于4阶轨迹规划算法生成致动器臂（20）的期望
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113574299 B
(45)授权公告日 2023.04.14
(21)申请号 202080024120.9 (73)专利权人 纬湃科技德国有限责任公司
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