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描述了用于与管腔内设备(26)一起使用的装置和方法，所述管腔内设备包括一个或多个不透辐射部分(27)并且移动通过对象的管腔。在所述管腔内设备移动通过所述管腔期间采集所述对象的身体中布置有所述管腔的部分的放射摄影图像的序列。通过分析所述放射摄影图像的序列来识别在所述管腔内设备移动通过所述管腔期间对所述管腔内设备的所述一个或多个不透辐射部分进行成像的位置。定义在所述管腔内设备移动通过所述管腔期间布置有所述一个或多个不透辐射部分的位置的集合，并且基于所述位置的集合来估计所述设备通过所述管腔的管腔内路径
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 109310387 A
(43)申请公布日
2019.02.05
(21)申请号 201780
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