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本发明涉及水下机器人控制技术领域，具体为一种履带和推进器混合驱动水下机器人在曲面上攀爬的定深定向控制方法，所述定深定向控制方法包括：利用安装在水下机器人浮心处的姿态传感器及安装在随曲面随动的左右履带中心处姿态传感器，实时获取水下机器人用于控制器设计时所需的曲面轮廓信息；在此基础上，构造了面向曲形壁面上定深和定向攀爬的水下机器人运动参考量；利用水下机器人的姿态角和履带速度信息设计了滑模面，并利用滑模控制方法，设计面向曲面攀爬任务的混合驱动水下机器人定深和定向控制律。根据本发明可以使混合驱动水下机器
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113848962 A
(43)申请公布日 2021.12.28
(21)申请号 202111226975.2
(22)申请日 2021.10.21
(71)申请人 西北工业大学深圳研究院
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