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本发明公开了一种基于激光雷达的集装箱位置和姿态检测方法，用于集装箱中智能装卸机器人对集装箱的位置和姿态检测，并以集装箱的位置和姿态确定装卸机器人作业的行驶路径，为装卸机器人提供了精确的导航信息。本文首先将激光雷达安装在机器人的支架上，避免周围杂乱的环境影响激光点云的处理；随后通过处理一帧激光点云数据，将激光点云的极坐标转换为笛卡尔坐标，并使用聚类算法找到类似集装箱的矩形包围框，也就获得了集装箱的轮廓点云；然后对集装箱的轮廓点云第二次聚类，将集装箱的轮廓点云分为三部分，并使用最小二乘法拟合三部分的
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116430352 A
(43)申请公布日 2023.07.14
(21)申请号 202310412444.5
(22)申请日 2023.04.18
(71)申请人 济南大学
地址 250022
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