8小车的机构设计及应用.docxVIP

? ? “8”小车的机构设计及应用 ? ? 曲全鹏 乔江涛 赵朝阳 纪渊博 Summary： 本文是根据河南省第五届大学生工程训练综合能力竞赛要求，设计出“8”字循迹小车，该小车的驱动行走及转向能量是根据重力势能转换原理，完全依靠给定砝码的重力势能转换而来。通过不断对“8”字小车的摸索，小车的设计以及对各个零件的设计得以创新、用MATLAB软件程序给各个参数赋予初值得出最优解以及对小车的前景做出简单的陈述。 Abstract： In this paper， according to the requirements of the fifth university students comprehensive training in engineering ability in Henan Province， the 8 shaped tracking car is designed. The driving and steering energy of the car is totally converted from the gravity potential of the given weight according to the principle of gravity potential energy conversion. Through constant exploration of the 8 car， the design of the car and the design of each part are innovated. The MATLAB software program is used to give initial values for each parameter to get the optimal solution and make a simple statement about the future of the car. 關键词： 无碳小车；“8”字循迹；齿轮传动；四连杆传动机构 Key words： carbon-free car；8 shaped track；gear transmission；four-link transmission ：TH128 ：A ：1006-4311（2018）11-0116-03 0 引言 随着人们对节能环保意识的不断提升，低碳和无碳的生活观念被人们提上研究的课程。更洁净、更环保、更节能、更高效的理念也深入人心。为此教育部高等教育部举办全国大学生工程训练综合能力竞赛，竞赛的题目是设计一种将重力势能转换为机械能，并可用来驱动其行走及转向装置的无碳小车。该小车着重体现了无碳的概念，小车的动能完全由重力势能提供，是对环保的最高理想。利用重力势能这唯一的能量让小车行走并能躲开障碍物，该小车是对“无碳”理念的探索与开发，对未来“无碳”的憧憬。为培养大学生的创新设计意识、综合工程应用能力和团队协作精神，促进大学生基础知识与综合能力的培养、理论与实践的有机结合。 1 设计要求 设计一种小车，根据重量能量转换原理，驱动其行走及转向的能量是由给定重力势能转换而得到的。该小车的重力势能统一使用质量为1kg的标准砝码（￠50×65 mm，碳钢制作），砝码的可下降高度为400±2mm。砝码始终由小车承载，不允许从小车上掉落。小车在行走过程中完成所有动作所需的能量都应由此给定砝码的重力势能转换而得，不可以使用其他任何来源的能量。小车应具有转向控制机构，并且此转向机构具有可调节功能，可以适应放置不同间距障碍物的竞赛场地。 2 设计思路与方案（图1） 3 功能分析 对小车功能要求进行分析，寻找功能的最优解，将小车分为六个模块分别是车架、原动机构、传动机构、转向机构、行走机构和微调机构。对每一个模块进行多方案设计，综合对比选择最优的方案组合。 单轮驱动：特色机构为单轮驱动装置，即相当于差速机构。 无碳小车两侧的行驶所受的阻力相同，单轮驱动不起差速作用。 则w1=w2=w0 即w1+w2=2w0，n1+n2=2n0 无碳小车转向（两侧的行驶轮子阻力不相同）： 如无碳小车右转向，外侧行驶车轮有滑移的趋势，内侧行驶车轮有滑移的趋势，即外侧行驶车轮阻力小，内侧行驶车轮阻力大，单轮驱动起到差速作用。 则w1=w0+w3，w2=w0-w3（差速作用） 即w1+w2=2w0，n1+n2=2n0 w为车轮转角，n为转速，w0是自设转角值，w1是主动轮转角，w2是从动轮转角，n0自设转速，n1是主动轮转速，n2从动轮转速。 4 参数分析与个性化设计 利用catia软件进行小车的实体建模、部分运动仿真。对于方案建立数学建模进行处理分析，使用MATLAB软件分别进行能量消耗分析、运动学分析、动