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稳定性判别方法 稳定性判别方法 第 PAGE 14 页 共 NUMPAGES 28 页 第 PAGE 28 页 共 NUMPAGES 28 页 稳定性判别方法 § 5.3 稳定性判别方法 1. 线性定常系统的稳定性判别 定理5.6 设 。 (5.11） 则 (i)平衡点稳定? A的所有特征值的实部非正, 且实部为零的特征值对应着一阶约当块; （ii)平衡点渐近稳定? A的所有特征值实部为负. 证 （i)因是线性系统，只需证明平衡点的稳定性. 设 。 (注：与能控标准变换不同） 其中为约当块，则 。 而的非零元素形如 或或 约当块阶数减1。 如, 则 若. 则?有界; 若且对应一阶约当块?也有界. 故有K 〉 0， 使 . 其中 对，取。 当时。 有 , 故稳定; (ii）若全为, 则全?渐近稳定。 例5。1 设系统矩阵分别如下： 。 试判别的稳定性. 解 （1) 由, 得(2重), 不稳定. （2) 由, 得和, 因对应一阶约当块?是稳定的. （3） 由，得?渐近稳定。 若, 常用Hurwitz判别法（介绍)。 定理5.7 常系数n次代数方程 的所有根的具有负实部?下列不等式同时成立： . 其中。 例5。2 验证系统矩阵为 时， 是渐近稳定的. 证 由 . 得 及 由Hurwitz判别法?所有特征值有负实部?渐近稳定。 对非线性系统, 常用李雅普诺夫判别法。 2。 稳定性的李雅普诺夫判别法（介绍) （1）李雅普诺夫第一法（一阶近似） 设n维非线性系统为 , (5.12) 且n维向量函数对有连续偏导。 将在处展成泰勒级数, 得 。 (5.13) 其中为的高阶项, 而 称为雅可比矩阵。 令和, 得线性化方程： 。 (5.14) 李雅普诺夫给出下述结论： （i） 若A的所有特征值实部为负， 则系统在平衡点是渐近稳定的, 且与无关； （ii) 若A的特征值中有一个具有正实部， 则系统在平衡点是不稳定的； （iii)若A的特征值中有一个实部为零, 则系统在平衡点的稳定性与有关. 例5.3 设非线性系统为 试判平衡点的稳定性。 解 由处的雅可比矩阵为 , 得 ? 在处不稳定. (2）李雅普诺夫第二法（虚构”能量”函数） 若系统能量随时而衰, 则稳定. 如 ? ? 这是一个在处稳定的系统. 作一个”能量”函数 ,（正定） 则 (势能, 动能) ?单调递减趋于0（因） 这样的就称为李雅普诺夫函数. 对一般系统， 设法构造如此标量函数. 下面给出一般标量函数的正定、负定等概念. 设标量函数且。 若对任意， 有 （i） , 则称是正定的（半正定的）; （ii) , 则称是负定的（半负定的); (iii） 有、也有, 则称是不定的. 根据系统方程， 常取为的二次型函数, 即 。 P是实对称矩阵， 此时的正、负定性与P一致。 而P的正定性由其主子行列式为正负来判定 如 是半负定的； 是半正定的. 下面介绍主要结果。 定理5.8 设系统为 . （5。15) 是其平衡点。 若存在标量函数(具有连续的一阶偏导数)， 满足 （i) 是正定的; （ii）沿着方程（5。15）计算的是半负定的。 则平衡点是稳定的。 定理5.9 设系统为(5。15), 平衡点为. 若有标量函数（具有连续的一阶偏导)， 满足 (i) 是正定的； (ii) 沿着方程（5。15)计算的是负定的;或者 (ii’） 沿着方程（5。15）计算的是半负定的, 且对来说，不恒为零, 则平衡点是渐近稳定的. 进一步, 若当时, 有， 则平衡点是全局渐近稳定的. 注 对（ii’)的说明. 由于为半负定， 所以在时， 或许有, 可能会出现下图5.5的两种情形： 定理5.10 系统方程、平衡点同定理5。9中假设相同。若标量函数（具有连续的一阶偏导)。满足 (i) 是正定的； （ii）沿着状态方程（5.15)计算的也是正定的; 则平衡点是不稳定的。 注 上述定理条件是充分的。 例5。4 设非线性系统为 . 试分析稳定性。 解 由， 得是其唯一的平衡点. 构造 。 是正定的。 对关于t求导, 得 。 代入状态方程得 ?负定 ?为一李雅普诺夫函数, 且当时， 有 ?为全局渐近稳定(而且是一致的）. 对线性定常系统， 有 定理5.11 设线性定常系统为 ， 则平衡点是渐近稳定的?? 对任意正定阵, 矩阵方程 (李雅普诺夫方程） (5。16) 有唯一正定阵解P. 由于必要性证明涉及过多知识, 故只证充分性。 证(充分性） 由, 满足(5.16), 作 . 对求导且将系统方程代入， 得 . ?负定,且当时,有， ?平衡点为全局