《新能源汽车底盘系统检修》 课件 【4-3】车道保持系统检测维修_课件.pptx

贵州轻工职业技术学院车道保持系统 检测维修《新能源汽车悬挂转向制动安全技术》 课堂导入01学习目标02知识储备03课堂测评04CONTENTS目录课后作业05 01课堂导入leading-in of a classroom学习目标知识储备课堂测评课堂导入课后作业 车道保持系统检测维修课堂导入车道保持辅助系统属于智能驾驶辅助系统中的一种。它在车辆行驶时借助一个摄像头识别行驶车道的标识线将车辆保持在车道上提供支持。如果车辆接近识别到的标记线并可能脱离行驶车道，那么会通过方向盘的振动，或者是声音来提请驾驶员注意，并轻微转动方向盘修正行驶方向，使车辆处于正确的车道上，若方向盘长时间检测到无人主动干预，则发出报警，用来提醒驾驶人员。 02学习目标learning objectives学习目标知识储备课堂测评课堂导入课后作业 学习目标学习目标01能准确描述LKA系统的定义及组成02能准确描述LKA系统的工作原理03能准确说出LKA系统的关键技术及其原理04能准确说出LKA系统的工作条件05能熟练掌握LKA系统的常见损伤及检测方法车道保持系统检测维修 03知识储备accumulation of knowledge学习目标知识储备课堂测评课堂导入课后作业 LKA系统的概念车道保持系统检测维修传感器检测汽车在车道标线之间的位置未使用变道信号而汽车越过车道标线系统发出警告，提醒驾驶员一段时间后，驾驶人仍未采取相关措施控制器控制车辆回归原车道车道偏离预警系统（LDW）车道保持辅助系统（LKA） 总体组成LKA系统的组成信息采集系统感知层执行层决策层车道偏离预警算法驾驶员操作状态判断车道保持主动控制算法信息处理层车、道数据融合预警执行机构车道保持执行机构车辆轨迹估计信息采集单元电子控制单元执行单元 1.信息采集单元LKA系统的组成车辆位置信息驾驶员真实转向力矩整车动力学信息当前转向盘转角道路信息采集的信息内容感知层主要包括各种传感器和图像处理模块，是LKA车道线信号和车辆状态信号的来源01感知层 1.信息采集单元LKA系统的组成02信息处理层接收感知层采集的各种信号并进行数据处理向决策层各模块传递处理后的信号得到车辆与车道线的相对位置关系 2.电子控制单元LKA系统的组成判断车辆的位置、方向以及运动状态等信息当出现车道偏离的可能或危险时，向执行层发送命令结合驾驶员操作行为判断驾驶员操作状态控制LKA系统的工作状态 3.执行单元LKA系统的组成执行层决策层预警执行机构车道保持执行机构执行决策层所发出的预警命令声、光、振动…转 向 系 统制 动 系 统修正车辆运动轨迹使之回到原行驶车道 工作原理LKA系统的工作原理当汽车行驶可能偏离车道时，发出报警信息电子控制单元计算出辅助操舵力和减速度当汽车距离车道线小于一定阈值或已经有车轮偏离出车道线时根据偏离的程度控制转向盘和制动器的操纵模块，施加操舵力和制动力使汽车稳定地回到正常轨道若驾驶员打开转向灯，正常进行变线行驶，则系统不会做出任何提示 三大技术LKA系统的关键技术环境感知技术1车道偏离预警算法2车道保持辅助控制技术2 1.环境感知技术LKA系统的关键技术01Look-Down定义在路面下安装线圈或磁导体来标识道路行驶的安全区域，通过汽车底盘安装的磁传感器来获取车辆位置优点不会因为天气、光照、路面杂质、障碍物等的干扰而影响信息提取的准确性，具有信息获取简单，处理方便，控制稳定等优点缺点会大量破坏路基路面，且维护成本过高，在实际应用中很难推广 1.环境感知技术LKA系统的关键技术02Look-Ahead定义利用车载摄像头或激光雷达采集道路视频图像，再通过采集卡或模数转换器将模拟图像信号转换为数字图像信号送到算法处理芯片中进行处理优点成本较低，且不会对道路产生损伤缺点易受天气情况或路面障碍物的干扰，且对图像处理和分析的算法复杂，要想实现对准确性和实施性的同时满足还有一定难度 2.车道偏离预警算法LKA系统的关键技术跨道时间（TLC）算法未来偏移距离（FOD）算法车辆当前位置（CCP）算法边缘分布函数（EDF）算法预瞄轨迹偏离（TTD）算法瞬时侧向位移的预警算法横向速度的评价算法路边振动带（RRS）算道偏离预警算法是一种通过视觉传感器或雷达探测车道线，结合车辆位置信息和状态信息得到车辆与车道线间相对位置关系的控制算法。现有车道偏离预警的算法类型有以下八种。 3.车道保持辅助控制技术LKA系统的关键技术01主动转向技术通过转向机构使前轮产生额外的转角，从而达到控制车辆运动轨迹的目的电子液压转向系统电动助力转向系统（EPS）线控转向系统（SBW）……常用系统 3.车道保持辅助控制技术LKA系统的关键技术02差动制动技术通过车辆制动系统对左右车轮分别进行制