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本发明涉及一种多模式的四轮独立转向系统的轨迹跟踪方法、系统及介质，所述方法包括G1.车辆上电，车辆转向系统进行初始化检测，实时获取所述车辆转向系统的转向模式数据信息；G2.基于所述转向模式数据信息，在车辆坐标系下，以车辆质心为原点，以车辆质心到车头中心的距离为半径进行车辆转向，实时获取车辆转向状态数据信息；G3.基于所述车辆转向状态数据信息，采用轨迹跟踪控制算法，实现一种转向模式下的轨迹跟踪。本发明不仅能够实时对车辆转向轨迹进行跟踪和控制并能够及时地进行数据比对和车辆调节，而且使得转向操控方式更
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116461596 A
(43)申请公布日 2023.07.21
(21)申请号 202310400180.1
(22)申请日 2023.04.12
(71)申请人 东风悦享科技有限公司
地址 43
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