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帆板控制系统设计（F题） 纲要：本系统以单片机STC12C5A48S2为控制核心及数据办理核心,采纳加快度传感器MMA7260作为角度检测的核心器件,设计并制作了一个帆板控制系统。以L293构 成电机的电路，经过对电扇转角的控制，调理风力的大小，改变帆板的转角。可 以经过键盘设置帆板转角0～60o，并在LCD上及时显示。使用了PID算法，使系统能迅速达到稳固。因为采纳了低功耗单片机，而且使用了一些高性价比、低功耗 的器件去设计电路，所以本放大器拥有成本低，功耗小，性价比高的长处。 要点词：控制系统；角速度传感器；单片机；PID； 1 一、方案比较与选择 题目剖析：综合剖析题目要求，转动帆板时，实现及时显示角度，且能够经过键盘控制风力，是此题的最大难点，也是设计的要点之一。另一难点是使帆板转角达到60o。要获得更好的性能指标，放大电路的零点漂移也是一个很难解决的问题。别的，在整个电路的设计中，要考虑其成本。 1、数据办理和控制核心选择 方案一：采纳DSP最小系统板。即由DSP来实现电机的控制、传感器信号收集和人机界面控制等功能。 方案二：采纳单片机STC12C5A48S2最小系统板。即由单片机STC12C5A48S2实现整个系统的一致控制和数据办理。 本系统不波及大批的数据储存和复杂办理，固然方案一控制更灵巧更方便，但DSP的资源得不到充分利用，且系统规模大，成本高。而单片机STC12C5A48S2是一 种8位低功耗微、高性能办理器，拥有丰富的片上外设和较强的运算能力，且可串口编程，使用十分方便，性价比高。 综上所述，故采纳方案二。 2、角度传感器的比较与选择 方案一：角度传感器KMZ41与信号调治芯片UZZ9001构成的角度收集模块。KMZ41与信号调治芯片UZZ9001一同,能够对180°范围内的角度信号进行丈量,并利用SP 方式供给11位的角度信号输出。调试繁琐，且电路稳固性差。 方案二：采纳MMA7260三轴加快度传感器。这个三轴加快度计用的是Freescale （飞思卡尔）企业生产性价比高微型电容式加快度传感器MMA7260芯片。用三轴加快度计利用重力重量换算原理，来丈量角度与其余数字量倾角传感器对比自然要精确很多，因为模拟量的，可将电压值换算对应倾斜角度值，所以在很多需要丈量角度的场合，非运动的条件下，不如能够试一试使用加快度计。 综上所述，采纳方案二，电路集成度高、控制方便、易于用单片机办理。 3、显示系统的比较与选择 方案一：用数码管进行显示。数码管因为显示速度快，使用简单，显示成效简短了然而获得了宽泛应用。可是因为此题中要同时显示两个方向的倾斜角度，用数码管没法显示这样丰富的内容。 方案二：用LCD液晶进行显示，因为其显示清楚，内容丰富、清楚，信息量大，使用方便。 综上所述，本系统要显示的内容较丰富，采纳方案二。 二、整体方案设计及系统方框图 本设计由角度传感器，经单片机控制器收集角度信息，再由单片机控制信号到驱动板，以调理电扇的转速，进而控制帆板的角度。 依据设计要求，此系统难点在于角度传感器的选用，及关于流体力学控制。所以，为能够检测到角度，本系统采纳加快度传感器，利用重力重量，进而获得帆板的角度。关于自动调理帆板的角度，是由电扇的转速决定，而电扇是直流电机，对 于直流电机的调速，本设计的驱动方式采纳双H桥并联，控制信号上采纳了PWM的调理方式，并能够调理电机运转在四象限。 因为系统设计各数据的难以丈量，如风叶片与风流大小，风向的扩散性等因数。为了能够在自动稳固在设定的角度内，本设计采纳PID的算法，经过试验方法，可 2 以从采样频次，及调理PID三个参数中，方便找到适合的值，以迅速控制帆板抵达设定的值。 LCD1602 电机驱动电扇 单 键盘片 机 角度传感器帆板 电源 图2-1系统整体框图 三、理论剖析与计算 帆板系统控制算法采纳了PID算法，包含3个部分：丈量、比较和履行，即把丈量获得的量与希望值对比较，而后用合格偏差纠正调理控制系统的响应。PID控制算法是成立在经典控制理论上的一种控制策略。PID控制算法能够在保证基本不影响系统稳固精度的前提下提升系统的稳固性，并很好的改良系统的动向性能。PID控制器原理框图如图3所示。 r(t)e(t)p(t)m(t) PID控制算法对象 图3-1PID控制器原理框图 系统主要由PID控制器和被控对象构成。它依据给定值r(t)与实质输出值m(t) 构成控制偏差，将偏差按比率、积分和微分经过线性组合构成控制量，对被控对象进行控制。 PID的图形表达式： 1 t e(t)dt de(t) u(t)Kpe(t) TD Ti 0 dt 上式中Ti为积分时间常数，Td为微分时间常数，Kp为比率系数，e(t)为偏差项， u(t)为控制量。 若令采样时间为T，失散控制算法为：