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第八章 非线性系统理论8.1 非线性系统问题概述8.2 常见非线性因素对系统影响8.3 描 述 函 数8.4 描述函数分析法End 8.1 非线性系统问题概述何谓非线性系统：只要系统中包含一个或一个以上具有非线性静特性的元件，即称为非线性系统。 ?系统的稳定性除与结构参数有关外，还与起始偏差的大小有关 。 ?系统的响应形式与输入信号的大小和初始条件有关。 ?在没有外界周期变化信号输入时，非线性系统完全可能产生具有固定周期和幅值的稳定振荡过程。非线性系统的主要特征：8.28.38.4 8.2 常见非线性因素对系统的影响摩擦特性不灵敏区（死区特性）饱和特性间隙特性继电特性8.18.38.4 8.3 描述函数 N(X) G(jω)描述函数的定义8.18.48.2 输入输出特性奇对称，即 y(x)=-y(-x), A0=0。系统的线性部分具有较好的低通滤波性能。结构图可简化为一个非线性环节和一个线性部分的串联。典型环节描述函数 死区特性、饱和特性、继电特性、间隙特性应用限制条件非线性环节可近似认为具有和线性环节相类似的频率响应形式为此，定义正弦信号作用下，非线性环节的稳态输出中一次谐波分量和输入信号的复数比为非线性环节的描述函数，用N(A)表示：N(A) = N(A) ej∠N(A) = 死区特性描述函数 饱和特性描述函数 饱和特性描述函数 间隙特性描述函数 间隙特性描述函数 继电特性描述函数 继电特性描述函数 典型结构8.4 描述函数分析法 N(X) G(jω)闭环特征方程为：1+N(X)G(jω)=08.18.38.2 当非线性元件用描述函数表示后，则描述函数 在系统中可以作为一个实变量或复变量的放大系统来处理，这样就可以应用线性系统中频率法的某些结论来研究非线性系统。但由于描述函数仅表示非线性元件在正弦信号作用下，其输出的基波分量与输入正弦信号的关系，因而它不能全面表征系统的性能，只能近似用于分析一些与系统稳定性有关的问题。 稳定性分析? N(X)G(jω)= -1,等幅振荡。 ? -1/N(X)被称为负倒描述函数 。 ? G(jω)包围-1/N(X), 系统不稳定，否则稳定。由非线性环节的描述函数和线性部分的频率特性，可以确定信号传递一周后的幅、相变化情况。仿线性系统的奈氏判据，非线性系统产生等幅振荡的开环幅相特性 = -1 自振分析 ? 若当振幅X增大时， -1/N(X)曲线由G(jω)包围的区域（不稳定区）穿出，该交点处(M1)存在着稳定的周期运动，该交点是自振点。? 若曲线G(jω)和曲线-1/N(X)相交，则系统存在周期运动； 反之，在点M2处受扰动作用，使非线性元件输入的幅值变大，工作点由M2移到D，这时因曲线G(jω)包围点M2，系统不稳定，幅值将进一步增大因此M2点的振荡是不稳定的 ：用描述函数法分析下面非线性系统是否存在自振？若存在，求振荡频率和振幅。例8.1-1/N(X)G(jω) 因此，系统存在频率为 ，振幅为2.122的自振荡。解：1-1- 例 具有饱和非线性元件的非线性控制系统如图所示， （1）当线性部分K=5时，确定系统自振荡的幅值和频率。（2)确定系统稳定时，K的临界值。解 1.在复平面上分别绘制-1/ 曲线和 曲线。饱和非线性特性的描述函数为 由于非线性特性可知K=2，a=1，将a和K代入上式，则得负倒数描述函数 解得 ，代入 求得，则（-1，j0）点为 曲线与负实轴的交点，亦是-1/和 的交点，如图所示。因-1/ 穿出 ，故交点为自振点。自振频率 , 自振振幅由下列方程解出 用试算法或作图法解得A=2.47。 2. -1/ 与 的不相交，即 -1/2时，系统退出自振。 =-1/2时的K值为临界放大倍数。 解得 =7.5。 用描述函数法分析下面非线性系统是否存在自振？若存在，求振荡频率和振幅。例8.2解： 非线性系统结构图简化 恭祝马到成功