汽车式移动机器人（28页）.pptx

本章提纲简介运动学建模机动性动力学建模运动控制 15.1 简介随着车载传感器、高性能计算单元、无线通信等技术的不断发展，传统汽车正逐步由一个机械动力系统发展成为智能移动终端。无人驾驶技术具有重要的经济和社会价值，不仅能极大改善人类的生产、生活方式，而且在各类自然灾害、军事侦察，以及星球探测中地位也举足轻重。地面移动机器人按移动方式可分为轮式移动机器人、步行移动机器人（单腿式、双腿式、多腿式）、履带式移动机器人、爬行机器人等类型 车轮是轮式移动机器人的重要运动机构：一方面通过与车体的机械耦合，支撑轮式移动机器人；另一方面通过在移动面上的运动，改变轮式移动机器人在平面上的相对位置。此外，车轮还具备缓冲地面冲击和防滑的作用。15.1 常见车轮结构四种常见的车轮结构 轮子数目结构示意图（黑色表示驱动轮）主要特征生活中的典型实例1有一个可操纵的牵引轮独轮车（单轮自平衡车）2后端有一个牵引轮，前端有一个操纵轮双轮车（自行车、摩托车）2两轮差速驱动，重心在轮轴下面Segway双轮自平衡车、扫地机器人3后端有两个差速牵引轮，前端有一个全向的自由轮差速驱动轮式移动机器人（室内机器人）3后端有两个差速牵引轮，前端有一个可操纵的自由轮三轮车4后端有两个动力轮，前端有两个操纵轮；两轮操纵方法不同，以避免打滑车形轮式移动机器人（后轮驱动的小车）4后端有两个自由轮，前端有两个动力轮；两轮操纵方法不同，以避免打滑车形轮式移动机器人（前轮驱动的小车）15.1 轮式移动机器人简图 15.1 无人车软件构架简析经典无人驾驶汽车结构框架示意图 第六章 汽车检测站汽车检测站是综合运用现代检测技术，对汽车实施不解体检测、诊断的机构。它具有现代的检测设备和检测方法，能在室内检测出车辆的各种参数，并诊断出可能出现的故障，全面、准确评价汽车的使用性能和技术状况提供依据。.1汽车检测站概述汽车检测站的工位设置及工艺布局汽车检测线的计算机控制系统 6．1 汽车检测站概述6.1.1 我国汽车综合性能 检测技术的发展方向 我国汽车综合性能检测经历了从无到有，从小到大；从引进技术、引进检测设备，到自主研究开发推广应用；从单一性能检测到综合检测，取得了很大的 进步。1．汽车检测技术基础规范化2． 汽车检测设备智能化3． 汽车检测管理网络化 6.1.2 检测站的任务(1)对在用运输车辆的技术状况进行检测诊断。(2)对汽车维修行业的维修车辆进行质量检测。 (3)接受委托，对车辆改装、改造、报废及其有关新工艺、新技术、新产品、科研成果等项目进行检测，提供检测结果。 (4)接受公安、环保、商检、计量和保险等部门的委托，为其进行有关项目的检测，提供检测结果。 6.1.3 检测站的类型1．按服务功能分类：如果按服务功能分类，检测站可分为安全检测站、综合检测站和维修检测站3种。不同类型的检测站其功用也有所不同。2．按检测站的工作职能分类：根据检测站的工作职能，检测站可分为A级监测站、B级监测站、C级监测站三级。不同级别的监测站其工作职责不同。3.按检测线数量不同分类：按检测线数量不同检测站可分为单线检测站、双线检测站和三线及以上检测站等多种。我国目前在使用的车辆检测站，大多为单线或双线检测站，三线及以上的检测站极少。 6.1.5 汽车综合检测站的组成及检测内容综合检测站的组成 ： 当前国内交通系统已建立的或正在筹建的汽车检测站大多为A级综合检测站。综合检测站主要由清洗站、检测车间、办公区、维修车间、停车场、试车道路及辅助设施等组成。 一般检测站的检测流程如图6-1所示图6-1 一般检测站检测流程示意图 综合检测站的检测项目： 1）综合性能检测。综合性能检测项目主要是：发动机性能、驱动轮输出功率、制动性能、驻车制动器性能、前照灯特性、车速性能、车轮定位、车轮动平衡、转向性能、侧滑性能、尾气排放物含量、噪声、轴荷、客车防雨密封性、悬架特性、使用可靠性以及外部检视。 2）安全环保性能检测。安全环保性能检测项目主要是：制动性能、前照灯特性、车速表性能、侧滑性能、尾气排放物含量、噪声、轴荷、使用可靠性以及外部检视。 3）修理质量检测。修理质量检测项目主要是：发动机性能、制动性能、前照灯特性、车速表性能、车轮定位、转向性能、侧滑性、尾气排放物含量、轴荷、客车防雨密封性、使用可靠性以及外部检视。 4）二级维护竣工检测。二级维护竣工检测项目主要是：发动机性能、制动性能、车轮定位、转向性能、车轮动平衡、侧滑性、尾气排放物含量、轴荷以及外部检视。 5）委托检测。委托检测项目由用户指定，可以是检测线上的任何检测项目，也可以是路试检测项目。 6.2 汽车检测站的工位设置及工艺布局基本要求： 1.先进性 工位设置及布局的先进性应体现在新技术、新工艺的有效运用，先进的工艺布局，能保证检测过程的有序和高效，能适应现代汽 车高技术