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本发明公开了一种基于强化学习的空间机械臂路径规划系统，包括：第一确定模块建立空间静态障碍物环境模型以及机械臂模型，确定第一移动路径；第二确定模块在机械臂模型执行第一移动路径过程中，获取空间动态障碍物信息，建立空间动态障碍物环境模型；判断模块根据空间动态障碍物环境模型及机械臂模型判断在执行第一移动路径时，是否会发生碰撞；提取模块在确定会发生碰撞时，确定待处理路径；优化模块对所述待处理路径基于预先训练好的强化学习模型进行避障优化，得到修正路径；根据修正路径对第一移动路径进行优化，得到第二移动路径。避
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116494255 A
(43)申请公布日 2023.07.28
(21)申请号 202310786551.4
(22)申请日 2023.06.30
(71)申请人 广州东焊智能装备有限公司
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