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第七章数字控制器的离散化设计7、1 离散化设计原则离散化设计是以控制系统的离散化模型为基础,依照系统的性能指标,利用系统的Z传递函数,设计数字调节器。因此也称为Z域设计法/直截了当设计法/精确设计法。模拟化设计,忽略控制回路中的所有零阶保持器和采样器,在s域中按连续系统进行初步设计,求出连续控制器,通过某种近似变为离散控制器。这种等效离散化设计必须以采样周期足够小为前提。● 计算机控制系统数字调节器的设计公式闭环Z传递函数误差Z传递函数数字调节器的Z传递函数● 计算机控制系统的离散化设计步骤(1)求广义被控对象的Z传递函数(2)依照对系统性能的要求构造 和 ;(3)由 、 和 求 ;(4)检验(仿真)系统特性。若没有达到要求需进行再设计;(5)依照D(z)编制控制程序算法。7、2 最少拍控制系统的设计7、2、1 最少拍控制设计准则最少拍控制系统,是指系统在典型信号r(t)(阶跃、速度、加速度信号)作用下,经过最少个采样周期(最少拍),其采样时刻的输出值y(kT)完全跟踪输入量r(kT),使系统输出的稳态误差为恒值或零。设计准则就是使得K为最小的正整数,当NK时,e(NT)等于零或恒值,系统调整结束。由于 ,因此最少拍控制设计的准则也能够说是:依照R(z)选择 ,使其乘积为尽估计少的有限项。典型输入信号的一般形式为m=1,阶跃信号m=2,等速(斜坡)信号m=3,等加速度(抛物线)信号则若选择F(z)为关于 的有限多项式,不含有 因子,当选择n=m,则可使E(z)是 的有限多项式,且当F(z)=1时,可使E(z)的项数最少,因而调节时间最短7、2、2 典型输入时,最少拍调节器D(z)三种典型输入时的最少拍系统输 入误差Z传递函数 闭环Z传递函数 最少拍调节器调节时间阶跃输入,速度输入,加速度输入,例7、2-1 已知被控对象 ,采纳零阶保持器采样周期T=1s,分别对阶跃、速度、加速度信号,设计最小拍调节器D(z)、【解】先求广义Z传递函数(1)单位阶跃输入,(2)速度输入时,(3)加速度输入,可见,关于同一个系统,由于输入信号不同,设计出的数字调节器是不同的。？ 关于按某一典型输入信号设计的最少拍调节器,当输入信号改变后,对系统性能的影响如何？7、2、3 任意广义对象的最少拍控制器设计约束条件:HG(z)对调节器D(z)的影响、D(z)可实现性、系统的稳定性、调整时间最短(最少拍)—零点广义被控对象:—极点调节器:—超前环节 和 的选择原则(1)为保证D(z)的可实现性,应选择 中含有的 因子;(2)为保证D(z)的稳定性,应选择 具有与相同的单位圆上( 除外)和单位圆外的零点(3)为了保证系统的稳定性,应选择 含有因子, 是HG(z)的不稳定极点;(4)为使调节时间最短(最少拍),应选择 中含有 因子(m=1,2,3, …)。 是典型输入信号的Z变换R(z)中分母的因子;(5)保持 和 中有相同的阶次,同时例7、2-2 被控对象 ,已知试针对速度输入信号设计最少拍控制系统。【解】 ①②③④为使 和 阶次相同,且满足取当 时输出信号y(t)在采样点的取值y(kT)与输入的值相等,然而在非采样点输出信号有波纹！最少拍控制系统的缺点和问题:(1)系统的习惯性差:只适合某种输入信号(2)对被控对象参数变化特别敏感(3)控制量受限制(4)输出有波纹7、3 最少拍无波纹控制器的设计7、3、1 产生波纹的原因零阶保持器的输入即数字调节器的输出有波动产生波纹的根本原因是由于控制量的Z变换U(z)含有一个非零的极点(本例中的 的极点),使U(z)不能成为有限项。离散控制系统的稳定性和动态特性理论:当极点位于单位圆的内部时,系统是稳定的;当极点位于单位圆内的左半部时,系统的动态过程呈现衰减振荡。7、3、2 最少拍无波纹数字调节器的设计设计准则:系统在典型信号作用下,经有限个采样周期,除了要使系统的稳态误差 保持恒值或为零外,还要使调节器的输出 保持恒值或零,设计最少拍无波纹控制系统时,应选择的零点包含HG(z)的全部零点。 和 的确定原则(