基于观测噪声实时估计的卡尔曼滤波车窗防夹系统研究.pdfVIP

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2023-08-03 发布于吉林
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基于观测噪声实时估计的卡尔曼滤波车窗防夹系统研究.pdf

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V01．41No．3 华东理工大学学报(自然科学版) 3713 。” Edition) ofEastChina ofScienceand Science 2015 06 Journal University Technology(Natural 文章编号：1006—3080(2015)03—0379—05 基于观测噪声实时估计的卡尔曼滤波车窗防夹系统研究曹忠，李钰，王圣伟 (华东理工大学信息科学与工程学院，上海200237) 摘要：卡尔曼滤波可有效解决电机参数变化对车窗防夹控制性能的影响。然而，由于观测噪声往往是未知并且随时间变化，这对基于卡尔曼滤波的车窗防夹控制系统性能有着重要的影响。本文利用小波变换可以对信号和噪声进行分离的特性，提出了一种基于观测噪声实时估计的电动车窗防夹控制方法。在Matlab环境下进行了建模和仿真，结果表明本文算法可以有效实现对观测噪声的实时估计，在不同的噪声条件下都达到了较好的控制效果。关键词：卡尔曼滤波；小波变换；噪声估计；车窗防夹中图分类号：TP391 文献标志码：A WindowLifter BasedonKalmanFilterwith Anti—pinch System Real—TimeEstimationofMeasurementNoise CAO LJYu。 WANG Zhong。 Sheng—wei (School Scienceand China Universityof ofInformation Engineering，East Scienceand 200237，China) Technology，Shanghai filter can withtheeffectofmotor intheanti— Abstract：Kalman algorithmeffectivelycope parameters window observation unknownand intheanti— noise，often pinchpower system．However，the changing window a seriousinfluenceonthe ofKalman meansofthe pinchpower system，has performancefilter．By featureofthewavelettransform the andthenoise，this anew proposesanti—pinch