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第一页，共十一页，2022年，8月28日 设系统的传递函数为： 三、伺服系统动态设计 令 代入上式，可得到系统的频率响应为 写成实部与虚部的形式： 第二页，共十一页，2022年，8月28日 三、伺服系统动态设计 其中， 幅频特性 相频特性 已知系统的频率特性，当系统的输入为正弦信号时， 容易求得输出为： 第三页，共十一页，2022年，8月28日 1. 对数频率特性曲线（Bode图） Bode图包括对数幅频特性曲线和对数相频特性曲线，两者的横坐标即频率坐标是按频率的对数（以10为底）进行分度的，所以对频率来讲，横坐标是不均匀的。在横坐标上，角频率变化倍数常用频程表示。所谓频程是指高频与低频频率比的对数，因为lg10=1，因此角频率变化10倍，在横坐标上的距离相差1个单位，即横坐标上的每等分格叫做一个10倍频程，以dec(decade)表示。 三、伺服系统动态设计 第四页，共十一页，2022年，8月28日 对数幅频特性纵坐标以值表示，其定义 对数相频特性曲线的纵坐标是相角的度数， 取不同得ω，求得L(ω),θ(ω),做出的图即为 BODE图。 三、伺服系统动态设计 (dB) 第五页，共十一页，2022年，8月28日 2. 稳定性判据与稳定裕量 对数频率稳定性判据是用开环频率特性曲线来判断系统闭环的稳定性，这在实际工程中是很有实用价值的。 (1) 对数频率稳定判据 用开环频率特性判别系统闭环稳定的条件为 三、伺服系统动态设计 或者 第六页，共十一页，2022年，8月28日 三、伺服系统动态设计 稳定 不稳定 第七页，共十一页，2022年，8月28日 (2) 稳定性裕量 在系统开环频率特性中引入一个稳定性裕量来衡量系统的相对稳定性。 相位裕量 增益裕量 三、伺服系统动态设计 （工程中一般取300～600） （工程中一般取6db） 第八页，共十一页，2022年，8月28日