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刚体运动与复合运动 第2章 刚体的复合运动 第一页,共二十七页,2022年,8月28日 2-5 刚体的复合运动 工程实例 刚体复合运动的定义 角速度合成 角加速度合成 第二页,共二十七页,2022年,8月28日 工程实例 刚体绕相交轴转动 第三页,共二十七页,2022年,8月28日 工程实例 第四页,共二十七页,2022年,8月28日 工程实例 返回 刚体绕平行轴转动 第五页,共二十七页,2022年,8月28日 刚体复合运动的定义 O 刚体复合运动研究刚体相对不同参考系的运动之间的关系。 刚体复合运动的核心问题是角速度合成和角加速度合成问题。 刚体相对动系Oxyz以角速度?r作定点运动,而动系又相对于定系OXYZ以角速度?e作定点运动。 第六页,共二十七页,2022年,8月28日 刚体复合运动的定义 定系:OXYZ 动系:Oxyz 相对运动 - 刚体相对于动系作定点运动,角速度为?r 牵连运动 - 动系相对于定系作定点运动,角速度为?e 绝对运动 – 刚体相对于定系作定点运动,角速度为? O ?与?r和?e之间的关系? 返回 第七页,共二十七页,2022年,8月28日 角速度合成 取刚体上任意一点P为动点 上式可推广到牵连运动和相对运动都是一般运动的情况。也可推广到多个运动合成的情况 O P 第八页,共二十七页,2022年,8月28日 例1 齿轮系统 一个机构有三个齿轮互相啮合,并用一曲柄相连,轮子中心在同一直线上。 已知:定轮0与动轮2的半径相等,曲柄的绝对角速度?30 求:动轮2的绝对角速度?20。 动轮 2 定轮 0 惰轮 1 第九页,共二十七页,2022年,8月28日 解法1 刚体复合运动 动轮 2 定轮 0 惰轮 1 将动系固结在曲柄3上 由 得: ?ij — 第i个刚体相对与第j个刚体的角速度 由齿轮啮合的无滑动条件得: 轮1、轮2与轮3的相对运动? 根据角速度合成公式得: 动轮 2 作平动! 第十页,共二十七页,2022年,8月28日 2 1 O B C 0 D 解法2 瞬心法 杆OC作定轴转动 A A点为轮1的瞬心 动轮2作平动 第十一页,共二十七页,2022年,8月28日 x2 A2 转动偶 在反向转动情况下,如?e = ?r,则? = 0,刚体作平动。此两个转动的合成成为转动偶 A1 B1 O x1 B2 ??r ??e 日常生活中的转动偶? 第十二页,共二十七页,2022年,8月28日 例2 已知:行星轮系各轮半径为R1, R2, R3, R4, 曲柄角速度为?0。轮2与轮3同轴且固连。 求: Ⅳ轮角速度?4。 Ⅳ III Ⅱ I 第十三页,共二十七页,2022年,8月28日 IV III I II 解法1 刚体复合运动 建立动系Oxy与曲柄固结 轮1、2、3和4的相对运动? ( ) 第十四页,共二十七页,2022年,8月28日 IV III II I D E 解法2 瞬心法 ( ) 轮4的瞬心C的位置? 杆OB作定轴转动 返回 第十五页,共二十七页,2022年,8月28日 角加速度合成 两种特殊情况 1. 相对运动和牵连运动都是常角速度的定轴转动,并且两个转动轴相交 2. 绕平行轴转动的合成:相对运动和牵连运动都是定轴转动,并且两个转动轴平行 第十六页,共二十七页,2022年,8月28日 例3 半径为r的车轮沿圆弧作纯滚动,如图所示,已知轮心E的速度是u,轮心轨道半径是R。求车轮上最高点B的速度和加速度。 第十七页,共二十七页,2022年,8月28日 解 动系:轮轴OE D 相对运动:车轮绕OE轴的定轴转动 牵连运动:动系绕着竖直轴OD的定轴转动 第十八页,共二十七页,2022年,8月28日 讨论 如何求B点的速度和加速度? 如果刚体作一般运动,即 vO ? 0, aO ? 0,如何求B点的速度和加速度? 第十九页,共二十七页,2022年,8月28日 刚体运动与复合运动 第2章
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