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内容目录
内容目录
人形机器人产业化加速，或将成为下一个万亿市场 6
人形机器人是 AI 重要载体，下一个万亿市场即将来临 6
人形机器人发展历史超过 50 年，产业化速度开始加快 8
从特斯拉 Optimous 看人形机器人核心部件 9
运动执行机构是目前行业发展的核心 9
特斯拉擎天柱 (Optimus) 执行机构分析 10
特斯拉目前采用谐波减速器方案，行星齿轮减速器等方案也具备潜力 11
滑动丝杠和行星滚柱丝杠为线性执行器的核心部件 17
无框力矩电机与空心杯电机为主流方案 22
力矩传感器是运动控制实现闭环的重要部件 26
重视确定性环节机会，关注产业链扩散机遇 28
执行机构成本过高，产业链有望扩散 28
重点环节公司梳理 29
投资建议 34
风险提示 34
图表目录
图表目录
图 1. 2017-2024 年各类机器人市场规模情况（单位：亿美元） 6
图 2. 2022 年全球机器人市场规模分布情况 6
图 3. 特斯拉 Optimus 人形机器人 7
图 4. 波士顿动力 ATLAS 人形机器人 7
图 5. 人型机器人行业发展历程 8
图 6. 人形机器人产业链图示 10
图 7. 特斯拉擎天柱（Optimus）结构图 10
图 8. 特斯拉机器人的执行器结构 10
图 9. 特斯拉的六种执行器参数 11
图 10. 特斯拉线性执行器可承受半吨的钢琴重量 11
图 11. 特斯拉机器人的手部关节原理图 11
图 12. 特斯拉机器人的手部关节示意图 11
图 13. 减速机与原动机、工作机的关系 12
图 14. 减速机各主要部件示意图 12
图 15. 精密减速器分类 13
图 16. 中国精密减速器下游应用占比 13
图 17. 工业机器人成本占比(左轴)及毛利率(右轴)情况 13
图 18. 国内工业机器人核心零部件技术情况 13
图 19. 谐波减速器结构示意图 14
图 20. 谐波减速器运行示意图 14
图 21. RV 减速器结构图 15
图 22. RV 减速器工作原理 15
图 23. 行星减速机的内部结构 16
图 24. 摆线针轮减速机原理图 17
图 25. 摆线针轮减速机实物图 17
图 26. 丝杠产品分类 18
图 27. 滚珠丝杠构成 19
图 28. 滚柱丝杠结构和示意图 19
图 29. 滚珠循环模式示意图 19
图 30. 滚柱丝杠结构及实物示意图 20
图 31. 电动机分类（按照电源类型） 22
图 32. 电动机分类（按照用途和结构） 22
图 33. 伺服电机的结构 22
图 34. 伺服电机工作流程 22
图 35. 无框电机实物图 23
图 36. 全球无框电机市场规模预测（单位：亿美元） 24
图 37. 有刷空心杯电机结构图 25
图 38. 无刷空心杯电机结构图 25
图 39. 全球空心杯电机市场规模预测（单位：亿美元） 25
图 40. 力矩传感器实物图 26
图 41. 力矩传感器分类 26
图 42. 测量体扭曲示意图 27
图 43. 轴式扭矩传感器示意图 27
图 44. 六轴扭矩传感器 28
图 45. 行星齿轮减速器原理 29
图 46. 滑动丝杠（梯型丝杠） 29
表 1. 机器人的分类情况 6
表 2. 全球人形机器人市场规模弹性测算 7
表 3. 国内外主要人形机器人对比 9
表 4. 减速器的典型作用 12
表 5. 减速器分类 12
表 6. RV 减速器和谐波减速器的对比 15
表 7. 滚柱丝杠主要零部件特点与功能 20
表 8. 滚珠丝杠与滚柱丝杠对比 21
表 9. 无框力矩电机与伺服电机对比 23
表 10. 国内外核心无框电机制造商 24
表 11. 国内外核心空心杯电机制造商 26
人形机器人产业化加速，或将成为下一个万亿市场
人形机器人是 AI 重要载体，下一个万亿市场即将来临
在千行百业数字化转型的巨大需求牵引之下，全球机器人行业蓬勃发展。根据国家标准委于 2020 年 11 月发布的 GB/T 39405-2020，机器人按照应用领域可分为工业机器人、个人/家用服务机器人、公共服务机器人、特种机器人和其他应用领域机器人。根据中国电子学会《中国机器人产业发展报告(2022 年)》指引，预计2022 年全球机器人市场规模将达到 513 亿美元，其中工业机器人市场规模将达到
195 亿美元，服务机器人达到 217 亿美元，特种机器人超过 100 亿美元。另外根
表1.机器人的分类情况据报告指引，预计 2024 年全球机器人市场规模将有望突破
表1.机器人的分类情况
分类 定义
工业机器人 自动控制的、可重复编程、多用途的操作机﹐可对三个或三个以上
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