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开题报告路径规划 四 川 农 业 大 士 位 论 文 开 题 报 告 论文题目 移动机器人路径规划的智能算法研究 号： 姓 名： 杜 春 龙 指导教师： 陈 松 柏 学科专业： 农业电气化与自动化 所在学院： 信息与工程技术学院 2011 年 4 月 10 日填 四川农业大学本科生毕业论文（设计)开题报告 开题报告路径规划 毕业论文（设计)题目 移动机器人路径规划的智能算法研究 选题类型 应用型 课题来源 自选题目 学 院 信息与工程技术学院 专 业 农业电气化与自动化 指导教师 陈松柏 职 称 高级实验师 姓 名 杜春龙 年 级 2008—1 学 号 一、本课题的研究意义，现状、水平和发展趋势 1.1 项目的现状与背景 1。1国内外现状 1.1。1 国外机器人发展状况 随着社会的进步和科学技术的日新月异,人们越来越希望能够创造出一种帮助自身完 成各种功能的机器包括一些存在巨大安全隐患的作业。早在20世纪60年代，世界各国就 开始了机器人的研究。从第一台机器人诞生至今，机器人技术取得了非凡的发展,现已发 展成为一门集机械、电子、计算机、控制、传感器、信号处理等多学科门类为一体的综合 [1] 性尖端科学 。 1。1。2 国内机器人的发展状况 在智能机器人方面，我国也做了不少研究。同国外的研究相比,我国在智能机器人方 面的研究起步较晚，但发展较为迅速.国家“863智能机器人专家组将智能机器人的研究 [1] 作为今后发展的重点 .在最近的十年里,我国已经陆续研制出一些机器人。这些机器人都 较为成功的利用了多传感器信息融合技术和路径规划。这些机器人都具备一定的自主能 力.同时，在核工业机器人、排险机器‘人水下机器人、室外移动机器人、爬壁机器人等 [2,3] 方面，我国也取得了一定的研究成果 。 1.2机器人的发展趋势 机器人作为科技进步的产物，有如下优点: ① 可以代替人们进行高危作业. ② 可以代替人们进行简单、枯燥的工作。 ③ 可以不断重复相同的工作而不知疲倦。 正是因为它有这些优点,故而它在国民生产、医疗保健,特别是工业方面有广泛的应 开题报告路径规划 [4] 用.目前机器人的发展趋势有如下几个方向 ： ① 工业机器人的性能不断提高而价格却在不断降低; ② 工业机器人的控制系统逐步向基于 PC 机的开发型控制发展,其成本低,具有标准网 络功能，同时系统可靠性、易操作性、可维修性得到了大幅度的提高。 ③ 机器人不断向人机交互控制方向发展。 ④ 机器人不断向实用化方向发展。 1.3 研究的意义 虽然我国已经在机器人方面已经有了不少成果，但是相对于国外来说，还是有一定的 差距。在机器人的路径规划方面，还有许多问题亟需解决。在已有的路径规划方案中，仍 [5] 有一些地方需要改进，主要有以下几个方面 : ① 算法的求解精度较差，算法的时空开销都较大。 ② 算法的灵活性有待进一步提高。 ③ 算法的稳定性不是很理想.部分算法存在局部最优的问题。 ④ 算法的收敛性不能