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第 37 卷 第 9 期 农 业 工 程 学 报 Vol.37 No.9 2021 年 5 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering May 2021 157 最小二乘法与 SVM 组合的林果行间自主导航方法 1 1 1 1 1 1,2※ 刘星星 ，张 超 ，张 浩 ，杨圣慧 ，江世界 ，郑永军 ， 1 1,3 苏道毕力格 ，万 畅 （1. 中国农业大学工学院，北京 100083 ；2. 现代农业装备与设施教育部工程研究中心，北京 100083； 3. 塔里木大学机械电气化工程学院，阿拉尔 843300 ） 摘 要：为了提高作业装备在果园与树林行间的自主导航性能，该研究提出一种基于最小二乘法与支持向量机（Support Vector Machine ，SVM ）融合的树行识别与导航方法。研究采用履带式小型喷雾机为作业平台，通过低成本的单线激光雷 达获取果园或树林环境点云数据，融合姿态传感器进行数据校正，利用最小二乘法拟合识别树行，结合 SVM 算法，预测 果园行间中心线，作为作业平台的参考导航线。在桃园、柑橘园、松树林 3 种不同的行间环境对导航算法进行了测试验 证，并以松树林导航为例进行分析。试验结果表明：该导航算法最大横向偏差为 107.7 mm，横向偏差绝对平均值不超过 17.8 mm，结合作业平台的行驶轨迹，说明该导航算法能够保证作业平台沿树行行间中心线自主导航行驶，能够满足作业 装备在果园与树林行间自主导航作业的需求。 关键词：激光雷达；导航；最小二乘法；支持向量机；地面装备 doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2021.09.018 中图分类号：S147.2 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2021)-09-0157-08 刘星星，张超，张浩，等. 最小二乘法与 SVM 组合的林果行间自主导航方法[J]. 农业工程学报，2021，37(9)：157-164. doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2021.09.018 Liu Xingxing, Zhang Chao, Zhang Hao, et al. Inter-row automatic navigation method by combining least square and SVM in forestry[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2021, 37(9): 157-164. (in Chinese with English abstract) doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2021.09.018