伺服系统中的传感器与检测系统.pptVIP

第二十九页，共五十七页，2022年，8月28日 （2）工作原理 旋转变压器在结构上与两相绕组式异步电机相似，由定子和转子组成。当以一定频率（频率通常为400Hz、500Hz、1000Hz及5000Hz等几种）的激磁电压加于定子绕组时，转子绕组的电压幅值与转子转角成正弦、余弦函数关系，或在一定转角范围内与转角成正比关系。前一种旋转变压器称为正余弦旋转变压器，适用于大角位移的绝对测量；后一种称为线性旋转变压器，适用于小角位移的相对测量。 第三十页，共五十七页，2022年，8月28日 （3） 测量方式 当定子绕组中分别通以幅值和频率相同、相位相差为90°的交变激磁电压时，便可在转子绕组中得到感应电势U3，根据线性叠加原理，U3值为激磁电压U1和U2的感应电势之和，即 式中: k =w1/w2——旋转变压器的变压比 　w1、w2——转子、定子绕组的匝数 第三十一页，共五十七页，2022年，8月28日 线性旋转变压器实际上也是正余弦旋转变压器，不同的是线性旋转变压器采用了特定的变压比k和接线方式，如右图。这样使得在一定转角范围内（一般为±60°），其输出电压和转子转角θ成线性关系。此时输出电压为 （k取0.5时） 第三十二页，共五十七页，2022年，8月28日 2.3.2 光电编码器 角度编码器是测量角位移的最直接、最有效的数字式传感器，它把角位移直接转换成脉冲或二进制编码，分为增量编码器（脉冲盘式）和绝对编码器（码盘式）。 按结构分为光电式、接触式和电磁式三种。光电式具有非接触、体积小、分辨率高、可靠性好、使用方便等特点，在数控机床、机器人位置控制等领域有广泛应用。 光电式编码器是在透明材料的圆盘上精确地印制上二进制编码“0或1”——不透光或透光区域。 第三十三页，共五十七页，2022年，8月28日 四位光电码盘上，有四圈数字码道，在圆周范围内编码数为24=16个。 每个数位都对应有一个光电器件及放大、整形电路。码盘转到不同位置，光电元件接受光信号，并转成相应的电信号，经放大整形后，成为相应数字信号。 标准二进制编码器(8421码盘) 红色不透光——“0” 角度分辨率为： （1）绝对值编码器 第三十四页，共五十七页，2022年，8月28日 由于光电器件安装误差的影响，当码盘回转在两码段边缘交替位置时，就会产生读数误差。 例如，当码盘由位置“0111”变为“1000”时——四位数要同时变化，可能将数码误读成1111、1011、1101、……、0001等，产生无法估计的数值误差，这种误差称为非单值性误差。 实际绝对编码器常采用二进制循环码盘（格雷码盘）； 第三十五页，共五十七页，2022年，8月28日 任意相邻的两个代码间只有一位代码有变化，即由“0”变为“1”或“1”变为“0”。 因此，读数误差最多不超过“1”，只可能读成相邻两个数中的一个数——有效消除非单值性误差。 格雷码盘 第三十六页，共五十七页，2022年，8月28日 码盘最外圈上的信号位的位置正好与状态交线错开，只有信号位处的光电元件有信号才能读数，这样就不会产生非单值性误差。 第三十七页，共五十七页，2022年，8月28日 （2）增量编码器 一般只有三个码道，不直接输出编码。 外码道——产生计数脉冲的增量码道； 内码道——辨向码道，其辨向方法与光栅的辨向原理相同。 中间码道——开有一个窄缝，用于产生定位或零位信号。 光电脉冲信号通过整形、放大、细分、辨向后输出脉冲信号或显示角位移，分辨率以每转脉冲数表示。 第三十八页，共五十七页，2022年，8月28日 除了测量角位移，还可通过脉冲测量转速。f为脉冲频率： 每转产生N个脉冲，在T 时间内测得m个脉冲，则转速为： 每转产生N个脉冲，测得两相邻脉冲间包含m2个时钟脉冲，时钟周期为Tc，则转速为： 第三十九页，共五十七页，2022年，8月28日 增量式编码器结构 第四十页，共五十七页，2022年，8月28日 第一页，共五十七页，2022年，8月28日 计数型（二次型+计数型） 电压，电流型（热电偶,Cds电池） 电感，电容型（可变电容） 有接点型(微动开关，接触开关， 行程开关) 电阻型（电位器，电阻应变片） 二值型 电量 无接点型(光电开关，接近开关) 模拟型 数字型 代码型（旋转编码器，磁尺） 第二页，共五十七页，2022年，8月28日 2.2 线位移检测传感器 包括光栅位移传感器、感应同步器、磁栅位移传感器等。 2.2.1 光栅位移传感